Microsoft Robotics Studio

Capacités de MRS

RS232, USB (DirectInput), DirectShow over Wifi → “c'est la merdasse”

3 couches

  1. Runtime : 20 Mo (en plus de .NET et XP), composé du CCR (Concurrency and Coordination Runtime) → distribution des ressources à tous les processus et du DSS : assure la com' entre les services. Un process par noeud (=runtime), composé d'au moins 2 threads (le runtime et les services). Possibilité d'isoler un service dans un thread séparé + possibilité d'isoler les services critiques en dehors du DSS.
  2. Une couche objet
  3. Environement de developement ← choix du langage, simulation, mode de dev “à la Simulink”

Architecture

  • Architecture très décentralisée, complètement asynchrone : des services discutent entre-eux. ← Besoins synchrones : ça va au dela de ce qui concerne Robosoft. Damien dit : “On ne sait pas faire”.
  • Dans MRS, un service a :
    • un état structuré
    • un comportement
    • un ensemble de “partenaires”
    • des contrats → inscription des contrats dans un repository central. Plus ou moins “l'activité” du service ← utilisation de messages (get, query, submit, subscribe, update…)

Les services peuvent facilement “logger”

  • Les échanges de messages entre services reposent sur DSSP (du SOAP “light”), qui s'apparente à des Webservices “lights” (mais ce n'est pas directement compatible avec ces derniers). Les services envoient et receptionnent leurs messages via le runtime MRS (qui sert de pile (queue) ).
  • Système de “Discovery” à l'intérieur du robot. Pour faire du remote sensing ou remote actuating, il faut développer sa couche “Webservice”. A vérifier cependant.

Tout ça ressemble beaucoup au framework open-source écrit en Java JADE.

 
imara/platforms/software/mrs.txt · Last modified: 2011/02/08 11:38 by Paulo RESENDE
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